刘备手下的五虎上将是在《三国演义》中具有代表意义的。分别是关羽、张飞、赵云、马超和黄忠。这五人不仅是刘备手下战力最强的五员猛将，而且都是能独当一面的大将，都是可以单独领兵，统驭一方军政的。这五员大将中，关羽、马超都具帅才，张飞、赵云和黄忠也都是不可多得的将才，因此这五虎大将在三国最有名。

关羽，生于160年，死于220年，本字长生，后改字云长，河东郡解县（今山西运城）人，东汉末年名将。建安二十四年，关羽围襄樊，曹操派于禁前来增援，关羽擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏，曹操曾想迁都以避其锐。后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。 关羽去世后，逐渐被神化，被民间尊为“关公”，又称美髯公。历代朝廷多有褒封，清代奉为“忠义神武灵佑仁勇威显关圣大帝”，崇为“武圣”，与“文圣” 孔子齐名。比较出名的事迹有：温酒斩华雄、三英战吕布 、斩颜良、诛文丑、千里走单骑、过五关斩六将、斩蔡阳兄弟、刘关张三结义、华容道放走曹操、斩庞德、擒于禁、刮骨疗毒、败走麦城、蜀吴魏三个国家都为其举办丧礼。
  张飞，生于166年，死于221年，字益德（《三国演义》作翼德），幽州涿郡（今河北涿州市）人氏，三国时期蜀汉名将。因刘备为关羽报仇，出兵伐吴，让张飞从阆中出兵江州。因为张飞从不体恤士卒，刘备常常告诫张飞：“你经常鞭打健儿，但之后还让他们在你左右侍奉，这是取祸之道。”果然，张飞临出兵前，被其麾下将领张达﹑范强（演义中误写作范疆）谋杀，并将张飞的首级去投奔孙权。 马超，生于176年，死于222年，字孟起，扶风茂陵人（今陕西兴平），汉伏波将军马援的后人，马腾的儿子，少年成名，曹操曾多次征召马超入京为官，但都被马超拒绝。而后马腾入京被封为卫尉，马超就统领了马腾的部队。刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年马超病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。

黄忠，生不详，死于220年，南阳郡南阳（今河南南阳）人。东汉末年名将。本为刘表部下中郎将，后归刘备，并助刘备攻破益州刘璋。建安二十四年，定军山之战中，黄忠阵斩曹操部下名将夏侯渊，拜征西将军。刘备称汉中王后，加封后将军，赐关内侯。次年，黄忠病逝。景耀三年，追谥刚侯。 赵云，生不详，死于229年，字子龙，常山真定（今河北省正定）人。身长八尺，姿颜雄伟，三国时期蜀汉名将。赵云是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。早期跟随公孙瓒，后在邺城加入当时还依附在袁绍处的刘备。曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。汉水之战时击退曹军，刘备称其“一身是胆”，军中将士呼其为“虎威将军”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年，刘禅时代追谥为“顺平侯”。四川大邑有修建子龙庙，顺平侯赵云墓，河北正定县有修建赵云庙，1996年，正定县人民政府斥巨资将旧庙拆建重修，对外开放。赵云于平定益州时引霍去病故事劝谏刘备将田宅归还百姓，又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴，被后世赞为有大臣局量的儒将，甚至被认为是三国时期的完美人物。